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    2022工业机器人编程与三个关健程序数据设定
    发布时间:2021-04-26 17:54:23

    核心提示:

      初中毕业如何分流,现有初中毕业生在南昌八一技术学校如何学工业机器人,在进行正式编程之前,就要构建必要的编程环境,其中必须三个程序数据定义:工具数据(tooldata)、工件坐标数据(wobjdata)、负荷数据(loaddata)就需要在编程前进行定义。

    2021gongyeuweixue001

    1、工具数据设定:工具数据用于描述在机器人第六轴上工具的TCP(工具中心点位于第六轴安装法兰的中心),质量、重心等特征参数数据。不同机器人应用配置不同工具,弧焊机器人使用弧焊枪作为工具,搬运板材机器人使用吸盘式夹具作为工具二者TCP不同。

    工具数据组成: 工具数据(tooldata)包括工具数据中心点位置,方位以及工具负载物理特征,即robhold tframe tload;

    先看一个工具数据tooldata示例:

    PERS tooldata gripper:=[TRUE,[[97.4,0,223.1],[0.924,0,0.383,0]],[5,[23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0]]

    设定原理与操作步骤:


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